內置深度學習硬核的RGB-D智能立體相機搭配機器人，通過深度學習算法和傳統視覺算法的有機結合，引導機器人全時高效抓取。

一、需求描述：

1、使用機器人代替人工實現自動化全時供包

2、兼容紙箱、信封件、軟包以及黑包裹等各類包裹

二、技術要求：

1、操作效率>1500件/小時

2、支持最大包裹尺寸：30cm*30cm*10cm

3、支持最小包裹尺寸：10cm*5cm*1cm

4、抓取成功率>99%

5、上雙率<3%

6、人工干預頻率<1次/小時

方案架構

    上游：包裹在所有供包臺主線上，進入單個供包臺之前

    積放段：為機械臂取件段囤積包裹，待取件段無包裹可抓時，積放段則會繼續(xù)往取件段輸送包裹

    機械臂取件段（剔除段）：此段為機械臂取件段，RGB-D智能立體相機識別定位視野范圍內所有包裹及其抓取點并排序，引導機械臂按順序抓取包裹；當相機識別該段有包裹但無抓取點時或識別為異常件時，輸送帶會自動進行剔除

    機械臂放件段：機械臂由取件段取件后可放在放件段，放件段繼續(xù)把包裹傳送到下一段

    稱重讀碼段：用于識別包裹任意面條碼，以及包裹稱重

    輸送帶：包裹進入交叉帶小車的過渡段

方案優(yōu)勢

1. 智能核心：業(yè)界首創(chuàng)使用智能立體相機(RGB-D)，相機內部完成定位及分割算法，簡單應用支持相機與機器人直連

2. 穩(wěn)定可靠：基于深度學習智能識別算法，無懼軟包、硬包及信封等復雜多樣的應用場景，搭配自研路徑規(guī)劃算法，確保最優(yōu)包裹抓取順序和路徑軌跡

3. 部署簡單：系統部署簡單方便，向導式配置，一鍵手眼標定